ماژول WT901-AHRS

ماژول WT901-AHRS

ماژول WT901-AHRS سنسور برای اندازه‌گیری زاویه وضعیت (Attitude Angle) در سه محور X، Y و Z طراحی شده است. از ترکیب داده‌های ژیروسکوپ، شتاب‌سنج و سنسور مغناطیسی با الگوریتم فیلتر کالمن برای محاسبه دقیق زاویه استفاده می‌کند. این سنسور در کاربردهایی مانند ناوبری، رباتیک، سیستم‌های تعادل و پهپادها کاربرد دارد.

دیتاشیت

مشخصات فنی اصلی:

ولتاژ کاری: ۳.۳ تا ۵ ولت DC

جریان مصرفی : کمتر از ۲۵ میلی‌آمپر

ابعاد : ۱۵.۲۴ × ۱۵.۲۴ × ۲ میلی‌متر

دقت زاویه : ±۰.۰۵° (استاتیک)، ±۰.۱° (دینامیک)

دقت شتاب‌سنج : ۰.۰۱g

محدوده شتاب‌سنج : ±۲g، ±۴g، ±۸g، ±۱۶g (قابل انتخاب)

محدوده ژیروسکوپ : ±۲۵۰°/s، ±۵۰۰°/s، ±۱۰۰۰°/s، ±۲۰۰۰°/s (قابل انتخاب)

نرخ خروجی داده : ۰.۱Hz تا ۲۰۰Hz (قابل تنظیم)

رابط‌های ارتباطی : سریال (TTL) با نرخ ۲۴۰۰ تا ۹۲۱۶۰۰ bps، I2C با نرخ ۴۰۰Kbps

پورت‌های توسعه : ۴ پورت (D0-D3) با قابلیت‌های ورودی آنالوگ/دیجیتال، خروجی PWM و دیجیتال

ورودی و خروجی‌ها:

– ورودی‌ها:

– منبع تغذیه: ۳.۳V یا ۵V (از طریق پین VCC و GND).

– داده‌های GPS: از طریق رابط سریال (اتصال به ماژول GPS خارجی).

– پورت‌های توسعه: ورودی آنالوگ (۰ تا VCC)، ورودی دیجیتال.

– خروجی‌ها:

– داده‌های سنسور: زمان، شتاب (۳ محور)، سرعت زاویه‌ای (۳ محور)، زاویه وضعیت (۳ محور)، میدان مغناطیسی (۳ محور)، فشار هوا (مدل WT901B)، ارتفاع (مدل WT901B)، مختصات GPS (با اتصال خارجی).

– پورت‌های توسعه: خروجی دیجیتال، PWM (با قابلیت تنظیم دوره و عرض پالس).

ویژگی‌های کلیدی:

– الگوریتم فیلتر کالمن: بهبود دقت در محیط‌های پویا.

– کالیبراسیون آسان: امکان کالیبراسیون شتاب‌سنج، ژیروسکوپ و سنسور مغناطیسی از طریق نرم‌افزار.

– پورت‌های توسعه چندمنظوره: پیکربندی پورت‌ها به عنوان ورودی/خروجی آنالوگ، دیجیتال یا PWM.

– سازگاری با GPS: پشتیبانی از داده‌های NMEA-0183 برای دریافت مختصات جغرافیایی.

– طراحی فشرده: ابعاد کوچک و قابلیت نصب روی PCB کاربر.

نکات مهم:

1. کالیبراسیون اولیه: برای دستیابی به دقت بالا، سنسور باید قبل از استفاده کالیبره شود.

2. اتصال GPS: سنسور فاقد ماژول GPS داخلی است و نیاز به اتصال خارجی دارد.

3. محدوده دمایی: دمای کاری سنسور بین -۴۰°C تا ۸۵°C است.

4. پیکربندی پورت‌ها: پورت‌های D0-D3 را می‌توان برای کاربردهای خاص مانند کنترل موتور یا خواندن سنسورهای خارجی پیکربندی کرد.

5. جبران مغناطیسی: در محیط‌های با نویز مغناطیسی، کالیبراسیون میدان مغناطیسی ضروری است.

کاربردها:

– سیستم‌های ناوبری و تعیین موقعیت.

– رباتیک و پهپادها.

– تجهیزات پزشکی و ورزشی.

– سیستم‌های تعادل و تثبیت کننده‌ها.

– خودروهای خودران و صنایع هوافضا.